自动化技术论文_基于ROS系统的多传感器室内移 - 中国惯性技术学报杂志社投稿_期刊论文发表|版面费|电话|编辑部- 中国惯性技术学报

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自动化技术论文_基于ROS系统的多传感器室内移

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文章目录

0 引言

1 室内移动机器人的自主探索系统设计

2 室内移动机器人硬件开发平台设计

2.1 移动底盘

2.2 主控制器

2.3 激光雷达

2.4 Kinect摄像机

2.5 惯性测量单元IMU

3 室内移动机器人软件开发平台设计

4 移动机器人SLAM算法实验

4.1 环境感知实验

4.2 自身定位实验及分析

5 结语

文章摘要:为有效面对复杂的室内环境,提高移动机器人的智能化水平,文中设计了一种基于ROS系统的多传感器融合的室内移动机器人自主建图系统。文中介绍了机器人的系统设计方案,如硬件平台选择、软件平台选择,并设计了基于多传感器融合的SLAM算法,通过激光雷达、惯性单元IMU和Kinect摄像机采集环境信息,进行数据融合。实验结果表明,该方案有效提升了机器人自主定位的精度。

文章关键词:

项目基金:《中国惯性技术学报》网址: http://www.zggxjsxbzz.cn/qikandaodu/2021/1210/959.html